Kiinteitä ruokia annetaan lapselle maisteluannoksina aikaisintaan 4 kk ja viimeistään 6 kk iässä. Kiinteiden ruokien syöminen edellyttää lapsen motorista kehittymistä eli istumista tuettuna, pään liikkeiden hallintaa, silmien koordinaatiota, kun hän tavoittelee ruokia kädellään. Lapsi harjaantuu pikkuhiljaa kuljettamaan ruokaa kielellään kohti nielua. Yleensä lapsi on valmis motorisilta kyvyiltään kiinteiden ruokien syömiseen 4-6 kk iässä.
Lapsen on hyvä totutella syömään jo pienestä pitäen yhdessä muun perheen kanssa. Koko perhe ruokailee tällöin säännöllisesti ja mahdollisuuksien mukaan vauva syö samaa ruokaa kuin muu perhe. Esimerkiksi suolan voi lisätä ruokaan, kun annos vauvalle on otettu. Näissä perheen ruokahetkissä lapsi aloittaa sormiruokailun ja sen myötä omatoimisen syömisen. Sopivia sormiruokia ovat esimerkiksi isohkoiksi lohkoiksi leikatut kasvikset, kuten kurkku ja porkkana ja muutama marja sellaisenaan. Myös näkkileipä tai keitetty makaroni sopivat sormiruuiksi. Ylipäätään sormiruuiksi sopivat sellaiset ruuat, joista ei irtoa palasia. Pinsettiotteen harjoitteluun sopivat marjat, maissi ja riisi. Kasvikset voi asetella hauskasti vaikkapa peikon naaman muotoon. Lapsi rohkaistuu maistamaan ruokia ja ruokapöytä näyttää muutenkin värikkäältä ja iloiselta. Lapselle annetaan myös oma lusikka ja haarukka, kun hän osaa tarttua ruokailuvälineisiin. Tässä kohtaa tarvitaan kuitenkin vielä aikuisen apua syömiseen.
Eri makuihin ja ruokiin tottuminen voi edellyttää useita maistamiskertoja. Kun lapsi pääsee maistamaan samoja makuja useita kertoja, hän alkaa pikkuhiljaa pitää näistä ja hänen makumaailmansa kehittyy laajaksi. Ruokia kannattaa siis tarjota lapselle useita kertoa, jopa parikymmentä maistamiskertaa saatetaan tarvita, jotta lapsi tottuu uuteen ruokaan ja alkaa pitää siitä. Lapselle on luontaista, että hän vierastaa uusia makuja. Erityisesti karvaat ja happamat maut ovat vieraita. Näitä makuja löytyy mm. kasviksista, joten ruokavalion monipuolistumisen näkökulmasta on tärkeää, että lasta totutellaan uusiin makuihin
Kirjallisuus: Syödään yhdessä -ruokasuositukset lapsiperheille. Terveyden ja hyvinvoinnin laitos ja Valtion ravitsemusneuvottelukunta 2016.