Kesällä 1556 nuori Vaasa-ruhtinas saapui seurueineen Ulvilan seudulle. Hän oli saanut isältään, Kustaa-kuninkaalta, nimityksen Suomen herttuaksi ja oli nyt hallitsijamatkalla ruhtinaskunnassaan. Vasta 18-vuotias herttua vaikuttui seudun erikoisesta luonnosta ja mahtavasta joesta vehreine suistoineen. Kahden vuoden kuluttua hän saapui jälleen Ulvilaan ja kuninkaankartano pursui ylellistä loistoa herttuan hovin vieraillessa siellä. Vaikka Juhana-herttua pyrki Ulvilassa lähinnä lepäämään ja huvittelemaan, niin hän ei silti unohtanut politiikkaa.

Herttua etsi lähempää aavaa merta sopivaa paikkaa linnalle ja kaupungille. Ulvila ei sopinut linnan rakennuspaikaksi, koska maasto oli liian tasaista. Lisäksi maankohoamisen seurauksena vesiliikenneyhteydet olivat huonontuneet, joten uusi kaupunki tuli perustaa lähemmäs joen suuta. Sopivin paikka löytyi kymmenen kilometrin päästä Pärnäisten (Bärnäs) kylän vieressä sijainneelta hiekkaharjulta. Harjun alapuolella lainehti merenlahti ja Pärnäinen oli vielä saari jokihaarojen ja soistuvien rantojen sokkelossa.23 8. päivänä maaliskuuta vuonna 1558 antoi Juhana-herttua kaupungin perustuskirjan Porin kaupunkia varten.

Kaupungin perustamisen yhteydessä Juhana-herttua rakennutti Pärnäisten harjun itäpuolelle, nykyisen Keski-Porin kirkon kohdalle, kuninkaankartanon. Itse kartano jäi kuitenkin varsinaisen kaupungin ulkopuolelle.26 Suurin osa kartanon rakennuksista siirrettiin Poriin Ulvilasta. Juhana-herttuan suunnitelmissa oli rakentaa myös linna Pärnäisten harjun huipulle, mutta tämä hanke ei toteutunut. Talonpojat olivat kuljettaneet linnaa varten suuria määriä kiviä eri puolilta Satakuntaa. Osa mäelle kannetuista kivistä käytettiin myöhemmin talojen perustuksiin. Loput jäivät ajelehtimaan sinne. Kuninkaankartanon vieressä olevaa mäkeä kutsuttiin silti Linnamäeksi. Linnasta muistuttaa vielä kaksi kadunnimeä: Isolinnankatu ja Vähälinnankatu.